来自宇宙的UFO，突然坠落到了东京湾内，无法回到遥远故乡的宇宙人们，被日本政府称作“DearS”意思是亲爱的一族 并接受他们给予他们人权，采用“借宿”到学校留学的方式让他们学习日本的文化。故事即是发生在此背景底下，一位平凡高中生“几原武哉”与DearS美少女“零”的主仆(?)关系的生活。